.И наконец то, сегодня, я запустил 4-х моторную ходовую под управлением стандартного DCC декодера.
Как и советовал Игорь, отключил обратную связь, и этого оказалось полностью достаточно, что бы аппарат начал достойно ездить, моторы потребляют небольшой ток каждый, а в сумме как один большой мотор. С включённой функцией обратной связи BEMF, тоже ездит, но с жуткой тряской
. Настройка, поначалу вызвала трудности, и некоторое разочарование, но чуть позже, чуток разобравшись с тяжёлым цифровым стартом, процесс настройки декодера стал весьма увлекательным делом
..В общем то, результаты меня очень, очень порадовали
, - это плавный ход, регулируемый разгон и торможение, абсолютное отсутствие писка 
, ограничитель скорости! что именно удобно для "защиты" модели от ненормативного разгона... ну вот такие ощущения .Выглядит тестовая машина вот так, с конденсатором 4700х25, без него почему то постоянно сильно подёргивается...
...
как сделать из плоской травлёной заготовки поручень, округлой формы и с Шариками...
..., в смысле "прототип в эксплуатации".. поэтому боковинки тележек очень хотелось привести с эксплуатируемый вид... получилось вот так 
... вроди ничё смотрится 
...
.., что меня несколько огорчает..
... 